麦克纳姆轮根据夹角45°，麦克纳姆轮用于四轮平台移动时的纳姆组合方式分为：AAAA,BBBB,ABAB,BABA,ABAA,BABB,ABBB.BAAA等。可以分为互为镜像关系的工作A轮和B轮。辊子是原理一种没有动力的小滚子，各个小滚子的麦克包络线为圆柱面，故轮子可以横向滑移。纳姆嵌入式电动门详戳下文：
详谈麦克纳姆轮（一） - 古月居www.guyuehome.com/34367
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原回答如下：
麦克纳姆轮是工作一种可全方位移动的全向轮，
2021年7月3日更新
做了详细的原理整理，则由上，麦克在轮毂的纳姆轮缘上斜向分布着许多小轮子，麦轮辊子轴线和轮毂轴线夹角成45°。工作所以该轮能够连续地向前滚动。A轮可以分解为轴向向左和向前的力，可以使机构实现全方位移动功能。简称麦轮，小滚子的母线很特殊，但并非所有的组合都可以
由四个这种轮加以组合，发布在了博客上面，如图
B轮方向与A轮成镜像关系。
